RC-aux

RC-aux 是一种面向潜在世界模型（Latent World Models）的轻量级训练与规划修正方法，旨在提升模型在开放环路多步预测下的可达性建模能力。其核心是引入预算条件化的可达性头（reachability head），在不修改LeWM主干网络的前提下，联合优化预测目标与可达性辅助目标，并可在模型规划阶段动态引入可达性代价。项目支持TwoRoom、Reacher、Push-T等五类像素控制任务的训练与基于模型预测控制（MPC）的评估，适用于机器人控制、仿真环境决策与无重建式世界建模研究场景。