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Code for the paper "Remember to be Curious: Episodic Context and Persistent Worlds for 3D Exploration"

AI 简介

该项目旨在开发一个能够仅使用RGB相机探索3D室内场景的强化学习代理。核心功能包括基于DINO视觉编码器和KV缓存的滑动窗口变换器策略，并通过PPO算法进行训练，利用实时高斯点云重建作为内在奖励信号。技术特点在于其创新性地结合了先进的视觉编码技术和高效的强化学习方法，以提高探索效率和准确性。适用于需要在复杂3D环境中执行任务的场景，如苹果采摘或基于图像的目标导航等下游任务，在这些领域中展示出强大的泛化能力和实用性。