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Code for the paper "Remember to be Curious: Episodic Context and Persistent Worlds for 3D Exploration"

AI 简介

这是一个面向3D室内场景自主探索的强化学习框架，实现论文《Remember to be Curious》中提出的基于片段化上下文与持续世界建模的探索方法。核心采用DINO视觉编码器结合滑动窗口Transformer策略（支持KV缓存），以实时高斯溅射（GSplat）重建质量作为内在奖励信号，通过PPO算法训练。支持在HM3D和Gibson等标准3D仿真环境中进行纯RGB相机驱动的无监督探索，并可迁移至苹果采摘、图像目标导航等下游任务。适用于具身AI、机器人主动感知、3D场景理解等研究场景。