MuGS

MuGS 是一个将 MuJoCo 物理仿真与 3D 高斯泼溅（3DGS）背景渲染融合的混合管线，用于生成面向视觉-语言-动作（VLA）模型训练与评估的逼真机器人仿真环境。其核心功能包括多视角同步渲染、统一世界坐标对齐（world_T_gs）、OpenGL 到 OpenCV 坐标系自动适配，以及基于 alpha 合成的前景（MuJoCo 机器人）与背景（3DGS 场景）实时合成，实测渲染性能超 5000 FPS。适用于需要高保真、多视角、物理一致的机器人仿真数据生成场景，尤其适合 VLA 模型预训练、泛化性评测及 Sim2Real 迁移研究。