R3

R³是一个基于相对回归的3D重建模型，能够从任意长度的视频流中重构相机姿态和密集几何。其核心功能包括通过轻量级的成对姿态MLP预测置信度加权的相对姿态，并在Depth Anything 3骨干网络上进行全局轨迹组装。该模型仅使用372M参数就能匹配或超越现有的流式方法，在保持高精度的同时以超过20 FPS的速度运行，并且可以处理数千帧的数据，适用于室内或小范围场景的3D重建任务。R³的设计简洁高效，没有复杂的循环状态或额外的变换器模块，适合需要实时或近实时3D重建的应用场景。