OmniNavBench

OmniNavBench 是一个面向通用具身导航的统一基准测试框架，旨在打破传统导航任务的孤立评估范式。其核心功能包括：支持六类子任务（PointNav、VLN、ObjectNav、SocialNav、Human Following、EQA）的复合指令评估；兼容H1人形、Aliengo四足与Carter轮式三种机器人形态及多模态传感器输入；基于1779条真实人类遥操轨迹构建高质量参考数据集。技术特点涵盖跨形态模块化接口、合成与真实环境混合（170个场景）、自然行为建模（非最短路径规划）。适用于具身AI算法在复杂动态场景下的泛化性、任务组合能力与多平台迁移性评测。