openpi-RLT

openpi-RLT 是一个基于 openpi 框架的开源真实机器人在线强化学习系统，实现 RL Token（RLT）方法的动作精细化机制。其核心功能包括：集成 RL-token 编码器/解码器模块、冻结视觉语言动作（VLA）模型作为参考服务、支持实时 actor-critic 在线训练、可配置的回放缓冲与 rollout 执行、以及面向真实机器人（如以太网插拔任务）的端到端部署适配。技术上复用 openpi/pi0.5 的 VLA 基础架构，新增轻量级 token 引导策略、远程策略服务接口及机器人控制桥接层。适用于具身智能研究中需在真实硬件上进行低样本、在线策略优化的机器人操作任务。