SpatialBench

SpatialBench 是一个用于评估空间基础模型在多种范式和领域中的性能的基准测试工具。该项目通过提供19个源数据集、540多个场景、40多种模型变体以及六种重建范式（包括深度、相机姿态、轨迹、点云重建、长序列流处理和先验增强任务），来全面评测模型的能力。每个场景都标准化为RGB/度量深度/相机到世界的姿态/内参，并且所有用户的测试帧都是预先计算并固定的，确保了评估的一致性。SpatialBench 采用统一的YAML配置文件加模型适配器接口设计，使得用户只需实现一个`predict()`方法即可轻松集成新模型。此项目特别适合于需要对3D重建或空间感知技术进行深入研究与比较的应用场景。