POLI

POLI是一个用于3D感知任务的自监督几何推理工具，它能够将稀疏且杂乱的LiDAR点云转换为丰富的几何理解。该项目通过单一的自监督网络预测每个点上的高斯椭球体，从而在统计流形上捕捉局部几何特征。其核心功能包括全局配准、物体姿态估计和LiDAR里程计，能够在不改变现有架构的情况下显著提升这些任务的准确性。采用Python语言开发，并遵循MIT许可协议。适用于需要提高3D点云数据处理精度的各种场景，如自动驾驶、机器人导航以及增强现实等应用领域。