POLI

POLI是一个面向点云几何建模的自监督深度学习方法，将稀疏不均匀的LiDAR点云映射为每个点对应的高斯椭球体，从而在统计流形上显式建模局部几何结构。其核心特点是无需标注数据、端到端可插拔、兼容现有3D感知流水线；支持全局配准、物体位姿估计和LiDAR里程计等任务。适用于机器人、自动驾驶及SLAM系统中对鲁棒几何理解有需求的点云处理场景。