dexjoco

DexJoCo 是一个基于 MuJoCo 的仿真基准和工具包，专注于任务导向的灵巧操作。它提供了11个功能性的任务，涵盖工具使用、双臂协调、长时间执行以及推理，并配备低成本遥操作数据收集系统、可重放演示、域随机化及OpenPI π0.5策略训练/评估支持。该项目适用于需要高精度机器人控制与复杂任务执行的研究场景，如自动化装配线上的精细操作或服务机器人在家庭环境中的应用。采用Python开发，遵循MIT许可协议开放源代码。