rbot

rbot 是一个面向自主移动机器人（AMR）的开源端到端仿真软件栈，专为 ROS 2 Jazzy 和 Gazebo Harmonic 构建。它集成机器人建模（URDF/Xacro）、ros2_control 控制、多传感器仿真（LiDAR/IMU/深度相机等）、EKF 定位、SLAM Toolbox 与 AMCL 地图构建及定位、Nav2 导航（含 MPPI 控制器与 SMAC 规划器），并提供 Docker 一键部署和完整映射-导航工作流。适用于高校教学、ROS 2 开发者快速验证导航算法、AMR 系统集成测试及仿真基准评估。