Dexora

Dexora是一个针对高自由度双臂灵巧操作的开源视觉-语言-动作（VLA）系统。该项目利用Python开发，集成了训练、推理、数据处理及远程操作等功能模块，支持通过自定义外骨骼背包与无标记Apple Vision Pro追踪技术实现混合远程操控。它包含了一个大规模的真实世界数据集（12.2K次实验/2.92M帧），以及一个与之匹配的模拟轨迹库，共同遵循36自由度双臂双手架构。此外，Dexora还引入了基于轻量级判别器的质量感知后训练机制，并提供了一个生产就绪的推理栈，确保了不同组件间的环境隔离。适用于需要精确控制复杂机械臂完成精细任务的研究和工业场景。