FreeOcc

FreeOcc 是一个无需训练的框架，用于从单目或RGB-D图像序列中进行具身开放式词汇占用预测。其核心功能包括通过结合SLAM几何、3D高斯映射、视觉-语言语义和概率高斯到占用投影，逐步构建全局一致的3D占用图，而无需依赖体素级占用注释、语义标签或真实相机姿态。FreeOcc 适合在缺乏标注数据或相机姿态信息的情况下进行3D场景理解与重建，支持基于文本的3D语义查询，适用于机器人导航、虚拟现实以及增强现实等场景中的实时环境感知与交互。