FreeOcc

FreeOcc 是一个无需训练的具身式开放词汇占据预测框架，支持从单目或RGB-D图像序列中实时构建语义一致的3D占据地图。其核心融合了SLAM几何估计、3D高斯映射、视觉-语言模型语义对齐及概率化的高斯到占据投影，无需占用标注、语义标签或真值相机位姿。技术特点包括流式多表示协同更新（SLAM位姿、高斯密度图、语言嵌入、体素占据）、开集语义查询能力及端到端无训练部署。适用于机器人导航、AR/VR场景理解、具身AI中的零样本3D语义推理等需快速部署且缺乏标注数据的现实场景。