HEX

HEX是一个面向全尺寸人形机器人的视觉-语言-动作（VLA）统一框架，旨在实现跨平台的全身协同操作。其核心技术包括基于Qwen-VL的多模态感知 backbone、统一本体预测器（UPP）和基于流匹配的动作生成头，通过将异构人形状态对齐到共享身体部位槽位，学习跨平台人体动力学模型，支持长时序全身操作策略迁移。部署时直接输出上肢与躯干动作，并将高层指令交由底层强化学习控制器生成腿部动作，保障运动稳定性与协调性。适用于实验室环境下的人形机器人具身智能研究、跨平台策略迁移验证及复杂操作任务开发。