lerobot-humanoid

LeRobot Humanoid 是一个开源的低成本人形机器人软硬件一体化项目，旨在提供从机械设计、3D打印部件、控制建模到仿真与实机部署的完整可复现技术栈。项目采用机械-控制协同设计方法，支持 URDF/MJCF 模型、基于 CMA-ES 的仿真参数辨识、实机校准与策略执行，并强调成本控制（目标低于 5000 美元）和可制造性（主要结构件支持 3D 打印）。适用于高校机器人教学、具身智能算法验证、开源人形平台二次开发等科研与工程实践场景。