lyra

Lyra 是一个开源的生成式三维世界建模框架，旨在从单张图像或视频中生成具有时空一致性的可探索3D场景。其核心基于视频扩散模型自蒸馏与高斯泼溅（Gaussian Splatting）技术，支持端到端的3D/4D场景重建与长时序、三维一致性生成（Lyra-2.0）。项目提供Lyra 1.0（单帧/单视频输入的前馈生成）和Lyra 2.0（交互式探索式生成）两个版本，强调空间智能与物理合理的世界表征。适用于具身AI、虚拟环境构建、机器人仿真、AR/VR内容生成等需要动态、结构化3D世界建模的研究与开发场景。