RVizSplat

RVizSplat 是一个专为 ROS 2 设计的 RViz2 插件，用于实时可视化 3D 高斯溅射（Gaussian Splatting）模型。它支持原生渲染高密度点云（如 600 万 splats）、透明混合（Alpha 混合与 WBOIT 顺序无关透明渲染）、多图层叠加，并提供图像质量评估（PSNR/SSIM/LPIPS）。基于 C++ 实现，深度集成 RViz2 渲染管线，无需额外服务端或离线转换。适用于机器人 SLAM 建图、NeRF/Splatting 算法调试、ROS 环境下的 3D 场景重建可视化等研发与部署场景。