ros2_control

ros2_control 是一个面向 ROS 2 的通用机器人控制框架，用于统一管理硬件接口、控制器生命周期和实时控制循环。其核心功能包括硬件抽象层（HARDWARE INTERFACE）、可插拔控制器管理（如 PID、JointTrajectoryController）、资源仲裁机制及与 ROS 2 生态（如 rclcpp、tf2）的深度集成，支持多种 ROS 2 发行版（Humble/Jazzy/Rolling）。适用于需要模块化、可复用、符合实时性要求的移动机器人、机械臂及工业自动化等机器人控制系统开发场景。