recgen

RecGen 是一个用于单视图与多视图 RGB-D 数据的 3D 重建模型，可从 RGB 图像、深度图、物体掩码和相机内参联合生成带纹理的网格、高斯溅射（Gaussian Splat）及物体在相机坐标系下的 6 自由度位姿。项目基于 PyTorch 实现，依赖 spconv 和 diff-gaussian-rasterization 等 CUDA 扩展，支持 mesh.obj、GLB、渲染视频等多种输出格式。适用于机器人抓取、AR 场景理解、三维内容生成等需精确几何与姿态估计的视觉任务。