kimodo

Kimodo 是一个基于扩散模型的高质量三维人体及类人机器人运动生成框架，专注于运动学约束下的动作合成。其核心功能支持文本驱动生成，并可融合多种运动学约束（如关键帧姿态、末端执行器位姿、2D路径与航点）进行精确控制；技术上采用大规模光学动捕数据（700小时）训练，统一适配 SOMA 77 关节骨架，提供 CLI 推理、交互式时间线编辑与标准化评测基准。适用于虚拟角色动画、机器人运动规划、人机交互仿真等需高保真、可控运动输出的研究与工业场景。