ASAP

ASAP 项目旨在通过将仿真与现实世界物理对齐来学习敏捷人形机器人的全身技能。它利用强化学习技术，结合NVIDIA Isaac Gym和Isaac Sim等先进仿真平台，实现了从模拟到实际环境的有效迁移。项目支持基于阶段的运动追踪训练、ASAP Delta动作模型训练及策略微调，并能够将人类运动数据重定向到任何人形机器人上。适用于需要开发高度灵活且适应性强的人形机器人应用场景，如救援、服务行业以及娱乐领域。