ASAP

ASAP 是一个面向人形机器人敏捷全身技能学习的仿真-现实物理对齐框架。它通过相位感知运动跟踪、ASAP Delta动作模型和SMPL运动重定向等技术，提升仿真训练策略在真实机器人上的迁移性能；支持 IsaacGym、IsaacSim、IsaacLab 和 Genesis 多仿真平台，并提供 Sim2Sim 与 Sim2Real 部署流程。项目适用于需要高保真物理建模与高效跨平台迁移的人形机器人控制研究与开发场景，尤其适合基于运动捕捉数据驱动的全身协调运动学习任务。