whole_body_tracking

这是一个面向人形机器人全身运动跟踪的开源训练框架，基于Isaac Lab仿真平台实现高保真动作捕捉与迁移。核心功能包括无需调参即可在LAFAN1数据集上训练sim-to-real就绪的全身运动模型，支持扩散模型驱动的实时可控运动生成，并提供与Unitree等真实机器人兼容的资产配置。技术特点涵盖端到端运动跟踪训练、引导式扩散控制器、跨仿真-现实域泛化能力及模块化机器人描述集成。适用于人形机器人动作复现、仿生运动学习、具身智能行为建模等研究与开发场景。