MonoGS

MonoGS 是一个基于3D高斯溅射（Gaussian Splatting）的实时单目视觉SLAM系统，支持单目、双目及RGB-D输入。其核心是将场景建模为可微分的3D高斯椭球体集合，并通过优化高斯参数与相机位姿实现稠密重建与定位；采用自研差分光栅化器支持相机姿态梯度反传，兼顾精度与帧率（RTX4090上可达10fps）。适用于机器人导航、AR/VR环境感知、无人机自主定位等对实时稠密重建有需求的视觉定位场景。