OM1

OM1 是一个面向机器人的模块化 AI 硬件抽象层（HAL），用于统一接入和调度多模态 AI 能力与异构机器人硬件。它基于 ROS2 和 Zenoh 构建，支持插件化扩展传感器、执行器及 AI 服务（如 LLM/VLM/ASR/TTS），提供 WebSim 实时调试界面、Prometheus/Grafana 可观测性栈，并预集成主流云端与本地大模型接口。项目采用 Python 主导的模块设计，兼顾开发简洁性与跨平台部署能力，适用于教育机器人、四足/人形机器人、移动终端及仿真环境（Gazebo/Isaac Sim）中的 AI 代理快速原型开发与迭代。