mast3r

MASt3R 是一个用于从单目图像中联合完成匹配与三维几何重建的深度学习模型。它无需相机标定或初始位姿，直接输出图像间对应点的三维空间坐标及相机姿态，支持稀疏点云重建与跨视角几何对齐；基于Transformer架构，融合多尺度特征与自监督几何一致性约束。适用于无结构场景下的三维重建、视觉定位、AR内容锚定及机器人导航等需要轻量级、端到端单目3D理解的场景。