IsaacSim

Isaac Sim 是一个基于 NVIDIA Omniverse 构建的开源机器人仿真平台，用于在高保真虚拟环境中开发、测试和训练 AI 驱动的机器人系统。它支持 URDF/MJCF/CAD 等格式的机器人导入，集成 GPU 加速物理引擎（如 PhysX）与 RTX 实时光线追踪传感器仿真，提供合成数据生成、强化学习训练（Isaac Lab）、ROS/ROS2 桥接及数字孪生构建等端到端工作流。适用于机器人算法研发、传感器建模、AI 训练数据合成及工业级机器人系统验证等场景。