openpi

openpi 是一个由 Physical Intelligence 团队发布的开源项目，专注于提供机器人领域的模型和工具包。该项目主要包含三种基于视觉-语言-动作（VLA）的模型：π₀、π₀-FAST 和 π₀.₅，这些模型分别采用了流式处理、自回归预测以及知识绝缘技术来提高开放环境下的泛化能力。特别地，π₀.₅ 通过引入知识绝缘训练方法，在保持原有功能的同时增强了模型对未知环境的适应性。所有模型均提供了基础版本的预训练权重，并支持直接使用或根据特定需求进行微调。此项目适用于希望探索新型机器人行为模式的研究者与实践者，尤其是那些寻求将先进AI技术应用于物理智能系统开发的用户。需要注意的是，虽然 openpi 提供了广泛的兼容性和灵活性，但其原始设计目标是为特定类型的机器人服务，因此在移植到其他平台时可能需要额外的调整工作。