openpi

openpi 是一个面向机器人领域的开源视觉-语言-动作（VLA）模型集合，由 Physical Intelligence 团队发布。项目提供 π₀（基于流匹配的 VLA）、π₀-FAST（基于 FAST 动作分词器的自回归 VLA）和 π₀.₅（增强开放世界泛化能力的升级版）三类模型，均基于超 10,000 小时真实机器人操作数据预训练，并支持开箱即用推理、LoRA 微调及全参数微调。技术上采用多模态对齐、知识隔离训练与动作空间建模等方法，适配 DROID 等主流机器人数据集。适用于具身智能研究、机器人策略学习、端到端模仿学习等场景，需 NVIDIA GPU 支持。