jie_3d_nav

jie_3d_nav 是一个面向真实机器人平台的 ROS 2 Humble 兼容 3D 导航系统，支持基于 OctoMap 的三维环境建模、交互式路径规划与 Web 端可视化控制。核心功能包括 PCD 点云、ROS 2D 栅格地图及 Gazebo SDF 场景到 OctoMap 的多源导入，提供 Qt/VTK 图形界面与 Web 页面（通过 rosbridge）进行地图编辑、起点/终点选取和实时路径规划，并已适配智元 D1 机器狗与留形 Odin 1 空间定位模组。适用于具身智能、足式机器人、室内三维导航研发等需轻量级、可部署、跨平台交互的科研与原型验证场景。