jie_3d_nav

jie_3d_nav 是一个基于 ROS 2 Humble 的 3D 导航系统，支持通过 Web 界面进行交互。该系统的核心功能包括将 PCD 点云地图、ROS 2D 栅格地图和 Gazebo `.world` / `.sdf` 场景转换为 OctoMap，并提供地图保存、加载、可视化及编辑等功能。此外，它还支持基于 OctoMap 的 3D 路径规划与跟踪控制。此项目已在智元科技 D1 机器狗以及留形科技 Odin 1 空间定位模组上测试通过，适用于需要高精度室内导航的机器人应用场合，如仓储物流、服务机器人等领域。