gz-sim

Gazebo Sim 是一个开源的机器人模拟器，提供了高精度的物理仿真、渲染以及传感器模型。它支持多种高性能物理引擎，高级3D图形渲染（如OGRE v2），并能生成包括激光雷达、摄像头、IMU等在内的多种传感器数据。此外，用户可以通过图形界面、插件或异步消息传递等方式与模拟环境进行交互。Gazebo Sim 适用于需要在虚拟环境中测试和开发机器人算法的研究者及开发者，尤其适合那些对真实世界条件下的机器人行为感兴趣的人士。