gz-sim

Gazebo Sim 是一个开源的机器人仿真平台，提供高保真物理引擎、3D 渲染和传感器建模能力。核心功能包括多后端物理仿真（如 DART、Bullet）、基于 OGRE v2 的高级图形渲染、支持噪声建模的多种传感器（激光雷达、摄像头、IMU、GPS 等），以及插件化架构与图形界面交互。项目采用 C++ 实现，深度集成 ROS/ROS2 生态，支持异步消息通信与服务调用。适用于机器人算法验证、自主导航测试、多智能体协同仿真及教学科研等需要高可信度虚拟环境的场景。