mujoco

MuJoCo 是一个面向科研与开发的通用物理仿真引擎，专注于多关节刚体系统的高保真、高性能动力学建模与接触力学计算。其核心特点包括：基于C API的轻量高效运行时、内置XML模型编译器、OpenGL原生可视化GUI，以及对机器人、生物力学、强化学习等场景优化的微分动力学求解能力；同时提供Python绑定和Unity插件支持。适用于需要精确模拟复杂关节结构与环境交互的研究场景，如机器人控制算法验证、运动规划、仿生建模及AI策略训练中的仿真环境构建。