rapier

Rapier 是一个面向高性能场景的 2D/3D 物理引擎库，专为 Rust 生态设计，提供刚体动力学、碰撞检测、约束求解等核心物理模拟功能，支持单精度与双精度浮点数版本，并通过 WASM 和 NPM 包实现跨平台（含 Web）部署。其零成本抽象、无 GC 设计和细粒度控制能力，适合对实时性与确定性要求高的游戏开发、仿真系统及机器人运动规划等场景。