MacroNav

MacroNav是一个面向未知环境的轻量级学习型导航框架，通过多任务自监督学习训练上下文编码器，生成稠密环境表征，并与强化学习导航策略联合优化。其技术特点是解耦式架构设计：先预训练轻量级上下文编码器，再将其表征融入RL策略训练，兼顾泛化性与推理效率。适用于机器人在未建图室内场景（如办公区、仓库）中的端到端自主导航任务，尤其适合计算资源受限的嵌入式部署场景。