AMP_mjlab

这是一个面向四足机器人（Unitree G1）的端到端强化学习运动控制项目，统一训练行走/奔跑与跌倒后自主恢复两种能力。基于mjlab仿真环境和rsl_rl框架，采用对抗运动先验（AMP）技术约束动作风格，通过延迟重置机制与恢复片段状态采样实现单策略多任务融合；支持ONNX模型导出，训练与部署流程一致。适用于机器人仿真训练、具身智能运动策略研发及AMP方法验证等研究场景。