SIM1

SIM1是一个面向可变形物体操作的物理对齐仿真系统，旨在通过零样本方式扩展真实世界数据规模。它支持双臂布料操控任务的交互式遥操作、基于扩散模型的合成轨迹生成、物理一致性重放与过滤，并可选配光栅化渲染；底层基于Newton物理引擎和NVIDIA Warp加速，输出兼容LeRobot格式的数据集。适用于机器人学习中缺乏真实可变形物体操作数据的研究场景，如布料折叠、抓取与整形等具身智能训练任务。