marathongo

Marathongo 是一个面向人形机器人马拉松场景的开源全栈导航框架，专注于大规模户外环境下的高速、稳定与自主导航。其核心功能包括基于多传感器（GNSS/IMU/LiDAR/视觉）融合的鲁棒建图与定位（glio_mapping）、支持高动态运动的实时路径规划与控制、跨平台适配能力及模块化分层架构，涵盖从轻量级方案到全系统实现的技术路线。项目代码经过真实机器人部署验证，强调工程可用性与快速迁移能力，适用于人形机器人长程户外竞速、自主巡检、复杂地形导航等需兼顾精度、速度与鲁棒性的实际任务场景。