UMI-3D

UMI-3D 是一个用于SLAM和数据处理的端到端管道，旨在将原始rosbag记录转换为可用于具身操作学习的训练就绪数据集。其核心功能包括传感器校准、同步、SLAM以及数据对齐与处理，并支持LiDAR点云、IMU测量及相机图像等多种传感器数据。项目采用Python开发，具有良好的扩展性和兼容性。UMI-3D特别适用于需要高精度环境感知与物体操作的研究场景，如机器人导航、自动化装配线等。此外，通过提供详尽的数据收集硬件设计指南与软件处理流程，UMI-3D为研究人员构建完整的实验平台提供了便利。