UMI-3D

UMI-3D 是一个面向具身智能操作任务的三维SLAM与传感器数据处理流水线，专为将原始ROS bag多模态传感数据（LiDAR、IMU、相机）转化为高质量、时空对齐的训练数据集而设计。其核心功能包括多传感器标定、基于LiDAR的SLAM建图、跨模态时间同步、演示轨迹对齐及Zarr格式数据集生成，支持Diffusion Policy等具身策略模型训练。项目强调端到端可复现性，适用于机器人操作学习、具身AI数据构建及真实场景下的多传感器融合研究。