GR00T-VisualSim2Real

GR00T-VisualSim2Real 是一个开源的仿真到现实框架，用于人形机器人的视觉定位和操作任务。该项目通过在仿真环境中训练模型，并利用RGB图像和本体感觉数据实现零样本迁移至真实机器人上执行诸如拾取放置和开门等任务。它基于Isaac Sim 5.1构建，采用PPO算法进行教师模型的策略训练，并通过DAgger方法从已训练好的教师模型中蒸馏出基于视觉的学生模型策略。适用于需要在复杂环境中执行精细操作的人形机器人应用场景，如服务机器人、救援机器人等领域。