GR00T-VisualSim2Real

GR00T-VisualSim2Real 是一个开源的仿真到现实（sim-to-real）迁移框架，专为类人机器人视觉引导的 locomotion 与操作（loco-manipulation）任务设计。它支持在仿真环境中训练策略（基于PPO和DAgger蒸馏），仅使用RGB图像与本体感觉输入，即可零样本部署至真实Unitree G1机器人，完成抓取放置、开门等任务。框架依托Isaac Lab构建，强调视觉-动作端到端策略迁移与规模化训练能力。适用于具身智能研究、机器人仿真训练及真实场景部署验证等研发场景。