habitat-gs

Habitat-GS 是一个面向具身智能导航任务的高保真仿真器，通过非侵入式扩展 Habitat-Sim 实现对动态 3D 高斯溅射（Gaussian Splatting）场景的原生支持。其核心功能包括兼容 Habitat 标准 NavMesh 路径规划与 Agent 控制接口，复用 Habitat-Lab 训练框架，并以高效率、高视觉保真度渲染 GS 场景；技术上采用 C++ 实现，轻量集成 GS 渲染管线，支持实时视角合成与动态光照交互。适用于具身导航（VLN）、具身问答（VQA）、机器人仿真训练等需真实感视觉反馈的研究场景。