rko_lio

RKO-LIO 是一个无需特定传感器建模的鲁棒激光雷达-惯性里程计系统。该项目使用C++开发，支持ROS和ROS2，通过融合激光雷达和IMU数据实现高精度的位姿估计与地图构建，具备良好的跨平台兼容性及环境适应能力。其核心优势在于采用了一种不依赖于具体传感器特性的算法框架，从而提高了系统的通用性和鲁棒性。适用于需要在复杂多变环境下进行精准定位导航的机器人应用场合，如自动驾驶、无人机以及各类移动机器人等。