rko_lio

RKO-LIO 是一个无需传感器特异性建模的鲁棒激光雷达-惯性里程计（LIO）系统，用于在动态、非结构化环境中实现高精度位姿估计与实时运动跟踪。其核心采用鲁棒核优化（Robust Kernel Optimization）框架，统一处理LiDAR点云与IMU预积分观测，避免对传感器噪声分布或硬件特性进行人工建模；支持ROS 1/2多版本（Humble/Jazzy/Kilted/Rolling），兼容ROS1 bag与ROS2 metadata.yaml数据格式，并提供可选可视化（Rerun SDK）。适用于自动驾驶车辆、移动机器人及无人机等需强鲁棒性定位能力的野外或跨平台部署场景。