GR00T-WholeBodyControl
NVlabs
Welcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC
AI 简介
GR00T-WholeBodyControl 是一个面向人形机器人全身体控（WBC）的统一开发与部署平台。它提供解耦式控制架构（下肢强化学习+上肢运动学求解）、GEAR-SONIC系列通用型全身体控制器，以及MotionBricks实时运动表征模型；支持训练、评估、C++/Python部署及端到端VLA工作流集成。项目基于Isaac Lab框架构建，强调实时性、模块化与跨硬件兼容性，适用于人形机器人运动控制算法研发、仿真到真机迁移、具身智能体行为编排等场景。
Python
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