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sparolab

KISS-IMU

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KISS-IMU: Self-supervised Inertial Odometry with Motion-balanced Learning and Uncertainty-aware Inference. @ ICRA'26 Award Finalist

AI 简介

KISS-IMU 是一个面向惯性导航的自监督学习框架，用于从原始IMU数据中估计高精度位姿轨迹。其核心采用运动均衡采样（GMM+频率门控）缓解动态场景下运动模态不平衡问题，并引入不确定性感知推理机制提升估计鲁棒性；模型以LiDAR里程计生成的伪标签为监督信号，无需真值标注。适用于资源受限的机器人、无人车及无人机等平台在GPS拒止环境下的实时定位与建图任务。

Python
BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
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