colmap

COLMAP 是一个通用的三维场景重建软件，用于从多视角图像中恢复相机位姿与稀疏/稠密三维几何结构。它集成了完整的运动恢复结构（SfM）与多视图立体匹配（MVS）流程，支持图形界面和命令行操作，具备鲁棒的特征匹配、增量式稀疏重建、网格生成与纹理映射能力，底层基于 C++ 实现并集成 Ceres、POSILib 等优化库。适用于文化遗产数字化、无人机航拍建模、机器人视觉定位、影视虚拟制片等需高精度离线三维重建的科研与工程场景。