navigation2

Nav2 是一个面向 ROS 2 的机器人自主导航框架，提供从全局路径规划、局部避障到行为控制的完整导航系统。其核心功能包括分层状态机（Behavior Tree）驱动的可配置导航栈、支持多种插件化的全局/局部规划器与控制器（如 Smac Planner、TEB）、实时动态障碍物规避及多机器人协同导航能力；技术上基于 C++ 实现，深度集成 ROS 2 通信机制与生命周期管理。适用于移动机器人在室内结构化环境（如仓库、医院、办公场所）中的自主定位导航、任务调度与人机共融场景。