Scal3R

Scal3R 是一个面向大规模场景的测试时训练（Test-Time Training）三维重建方法，旨在提升单目图像序列在开放环境下的鲁棒重建性能。其核心通过可扩展的在线优化机制，在推理阶段动态适配模型参数，结合深度估计与相机位姿联合优化，支持长序列分块处理与显存高效调度。项目提供完整的推理流程、点云与位姿可视化工具，并已集成 Hugging Face 模型检查点。适用于城市级街景、无人机航拍、机器人自主导航等需处理长视频或大范围图像序列的三维重建任务。